# -*- coding: utf-8 -*- # PoliviaBot UME V3 ＋ RaspyPicoW V3 ブリングアップ（自己完結・1ファイル） # # mpremote connect auto run ume_bringup.py # # pins.py も lib も投入不要（ピン定義・OLEDドライバを内蔵）。メニューで各テストを選ぶ。 # V3 で是正済み（実機検証は本スクリプトで）： # ① U5(HC-SR04)配置反転是正 → 正挿しで逆接なし ② 右モータOUT入替 → GP2駆動で前進 # ③ D2 SS14→SS34 → 突入電流で発熱しない ④ SW高電位 3.3V化 → 押下でGPIO定格内 # ⑤ ECHO分圧 2.2k/3.3k=3.0V → GP6定格内 ⑥ I2Cプルアップ4.7k → 400kHz一括OLED可 # ピン定義は pins.py（唯一の真実）と一致させること（変更時は両方直す）。 import time from machine import Pin, PWM, ADC, I2C, time_pulse_us import framebuf # ===== ピン定義（pins.py と一致）===== MOTOR_L_IN1, MOTOR_L_IN2 = 0, 1 MOTOR_R_IN1, MOTOR_R_IN2 = 2, 3 LINE_L, LINE_C, LINE_R = 26, 27, 28 SONAR_ECHO, SONAR_TRIG = 6, 7 SERVO_0, SERVO_1, SERVO_2 = 8, 9, 10 LED_1, LED_2 = 11, 12 SW_1, SW_2 = 13, 14 PRESSED = 1 # プルダウン・押下＝High I2C_SDA, I2C_SCL = 4, 5 OLED_ADDR = 0x3C # ===== SSD1306 最小ドライバ（内蔵・ページ分割show）===== class SSD1306_I2C(framebuf.FrameBuffer): def __init__(self, width, height, i2c, addr=0x3C): self.width, self.height, self.i2c, self.addr = width, height, i2c, addr self.pages = height // 8 self.buffer = bytearray(self.pages * width) super().__init__(self.buffer, width, height, framebuf.MONO_VLSB) for cmd in (0xAE, 0x20, 0x00, 0x40, 0xA1, 0xA8, height - 1, 0xC8, 0xD3, 0x00, 0xDA, 0x12 if height == 64 else 0x02, 0xD5, 0x80, 0xD9, 0xF1, 0xDB, 0x30, 0x81, 0xFF, 0xA4, 0xA6, 0x8D, 0x14, 0xAF): self.i2c.writeto(self.addr, bytes([0x80, cmd])) self.fill(0); self.show() def _win(self): for c in (0x21, 0, self.width - 1, 0x22, 0, self.pages - 1): self.i2c.writeto(self.addr, bytes([0x80, c])) def show(self): # ページ分割（どの速度でも安全） self._win() w = self.width for p in range(self.pages): self.i2c.writeto(self.addr, b"\x40" + self.buffer[p * w:(p + 1) * w]) def show_bulk(self): # 一括転送（V3 プルアップ検証用・400kHz想定） self._win() self.i2c.writeto(self.addr, b"\x40" + self.buffer) # ===== 各テスト ===== def test_led(): print("[01] LED1(GP11)/LED2(GP12)＋本体LED を交互5回点滅") l1 = Pin(LED_1, Pin.OUT, 0); l2 = Pin(LED_2, Pin.OUT, 0) try: ob = Pin("LED", Pin.OUT) except Exception: try: ob = Pin(25, Pin.OUT) except Exception: ob = None for _ in range(5): l1.value(1); l2.value(0); ob and ob.value(1); time.sleep(0.3) l1.value(0); l2.value(1); ob and ob.value(0); time.sleep(0.3) l1.value(0); l2.value(0); ob and ob.value(0) print(" → 両方点滅で合格") def test_switch(sec=15): print("[02] SW1(GP13)/SW2(GP14) 状態表示（V3:3.3V側・押下=1）/ %d秒" % sec) sw1 = Pin(SW_1, Pin.IN); sw2 = Pin(SW_2, Pin.IN) t0 = time.ticks_ms(); prev = None while time.ticks_diff(time.ticks_ms(), t0) < sec * 1000: cur = (sw1.value(), sw2.value()) if cur != prev: print(" SW1=%d SW2=%d" % cur); prev = cur time.sleep(0.02) print(" → 押すと該当が1になれば合格（V3はGPIO定格内）") def test_line(sec=15): print("[03] ラインセンサ L/C/R 生値 / %d秒（白で下降・黒/浮かしで上昇）" % sec) a = (ADC(LINE_L), ADC(LINE_C), ADC(LINE_R)) t0 = time.ticks_ms() while time.ticks_diff(time.ticks_ms(), t0) < sec * 1000: v = [x.read_u16() for x in a] print(" L=%5d C=%5d R=%5d %s" % (v[0], v[1], v[2], "#" * (sum(v) // 24000))) time.sleep(0.25) def test_oled(): print("[04] I2C0スキャン＋OLED（V3プルアップを400kHzで検証）") i2c = I2C(0, sda=Pin(I2C_SDA), scl=Pin(I2C_SCL), freq=400_000) found = i2c.scan() print(" scan:", [hex(x) for x in found]) if OLED_ADDR not in found: print(" 0x3C なし → 電池ON・OLED装着/向き(J4:1GND 2VCC 3SCL 4SDA)を確認") return o = SSD1306_I2C(128, 64, i2c, OLED_ADDR) o.fill(0); o.rect(0, 0, 128, 64, 1) o.text("PoliviaBot UME", 4, 8); o.text("V3 bring-up", 4, 22) o.text("I2C 400kHz", 4, 36); o.text(repr(time.localtime())[:13], 4, 50) try: o.show_bulk() # 一括転送が通れば V3 プルアップが効いている print(" → 表示OK＋400kHz一括転送OK（⑥I2Cプルアップ有効）") except OSError as e: o.show() # ダメなら分割（V2相当） print(" → 一括転送NG(%s)→分割で表示。プルアップ未実装/不良の疑い" % e) def test_motor(): print("[05] モータ L/R（スローディケイ・要・車輪を浮かす／V3:両輪とも前進方向か確認）") if input(" ★車輪を浮かせたか？ [y/N]: ").strip().lower() != "y": print(" 中止"); return FREQ, WEAK, MID, FULL = 20000, 30000, 45000, 65535 def mk(p): q = PWM(Pin(p)); q.freq(FREQ); q.duty_u16(0); return q L1, L2, R1, R2 = mk(MOTOR_L_IN1), mk(MOTOR_L_IN2), mk(MOTOR_R_IN1), mk(MOTOR_R_IN2) fwd = lambda a, b, d: (a.duty_u16(FULL), b.duty_u16(FULL - d)) rev = lambda a, b, d: (b.duty_u16(FULL), a.duty_u16(FULL - d)) off = lambda a, b: (a.duty_u16(0), b.duty_u16(0)) try: for nm, a, b in (("左L", L1, L2), ("右R", R1, R2)): print(" --- %s：前進 弱→中 → 停止 → 後進 中 → 停止" % nm) fwd(a, b, WEAK); time.sleep(1.3); fwd(a, b, MID); time.sleep(1.3) off(a, b); time.sleep(0.8); rev(a, b, MID); time.sleep(1.3); off(a, b); time.sleep(0.6) print(" → V3は左右とも『前進』で同じ向きに進めば合格（GP2駆動=右前進）") print(" ※発熱したら即電源OFF（D2=SS34化で突入電流対策済のはず）") finally: for p in (L1, L2, R1, R2): p.duty_u16(0); p.deinit() def test_servo(): print("[06] サーボ J5/J6/J7（GP8/9/10）中央→左→右→中央") d = lambda us: int(us * 65535 // 20000) for nm, gp in (("S0 J5", SERVO_0), ("S1 J6", SERVO_1), ("S2 J7", SERVO_2)): print(" ---", nm) s = PWM(Pin(gp)); s.freq(50) for us in (1500, 1000, 2000, 1500): s.duty_u16(d(us)); time.sleep(0.8) s.duty_u16(0); s.deinit() def test_sonar(sec=15): print("[07] 超音波 HC-SR04 距離（V3:ECHO分圧3.0V・正挿し）/ %d秒" % sec) trig = Pin(SONAR_TRIG, Pin.OUT, 0); echo = Pin(SONAR_ECHO, Pin.IN) t0 = time.ticks_ms() while time.ticks_diff(time.ticks_ms(), t0) < sec * 1000: trig.value(0); time.sleep_us(5); trig.value(1); time.sleep_us(10); trig.value(0) dur = time_pulse_us(echo, 1, 30000) if dur < 0: print(" 応答なし（給電5V・向き・分圧を確認）") else: print(" %.1f cm (echo %d us)" % (dur * 0.0343 / 2, dur)) time.sleep(0.4) def info(): print("ピン: MOTOR L=GP0/1 R=GP2/3 / LINE=GP26/27/28 / SONAR TRIG=GP7 ECHO=GP6") print(" SERVO=GP8/9/10 / LED=GP11/12 / SW=GP13/14 / I2C=GP4(SDA)/GP5(SCL) 0x3C") print("電源: 電池→SW3→Vin→MT3608→5V→XC6206→3V3 / USB単独はベース無給電(センサ等は電池ON)") TESTS = {"1": test_led, "2": test_switch, "3": test_line, "4": test_oled, "5": test_motor, "6": test_servo, "7": test_sonar, "i": info} def menu(): print("\n==== PoliviaBot UME V3 ブリングアップ ====") while True: print("\n 1:LED 2:SW 3:ライン 4:OLED 5:モータ 6:サーボ 7:超音波 i:ピン情報 q:終了") sel = input(" 番号> ").strip().lower() if sel == "q": print("終了"); return fn = TESTS.get(sel) if not fn: print(" 不明な入力"); continue try: fn() except KeyboardInterrupt: print(" （中断）") except Exception as e: print(" エラー:", e) menu()